YKZN-M2智能轮式机器人
智能轮式机器人YZZN-M2是为高校培养人工智能和机器人领域创新人才、学习验证人工智能算法而开发的基于ROS系统的智能移动机器人平台，侧重于激光、视觉导航及高级人工智能算法应用。
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- 产品参数
YKZN-M2智能轮式机器人
一、产品介绍
智能轮式机器人YKZN-M2是远宽智能最新推出的为高校培养人工智能和机器人领域创新人才、学习验证人工智能算法而开发的基于ROS系统的智能移动机器人平台，侧重于激光、视觉导航及高级人工智能算法应用。
YKZN-M2采用两轮差速驱动设计，同时搭载两个全向轮作为支撑轮，保证运动灵活的同时，能保证运动精度的控制。机器人使用大功率直流有刷伺服电机，能支撑30kg以上的负载，满足学校教学和科研的日常使用。
根据用户研究方向不同，分为标准版和高级版，标准版搭载intel智能控制器，配备激光雷达和RGBD深度相机，可实现机器人视觉、激光SLAM、视觉导航、视觉跟随等多种功能，并可实现跨平台开发，高级版在标准版的基础上增加人工智能控制器和双目立体相机，可实现激光雷达+3D视觉+神经网络识别全融合构建地图与导航，并可进行深度学习等人工智能算法应用。
二、产品特点：
1、模块化结构，操作简单、组装方便、支持快速上手。
2、高负载：30kg。
3、搭载高精度激光雷达，高分辨率深度相机，搭配高精度编码器及里程计，支持厘米级控制精度。
4、高级版支持激光雷达+3D视觉+神经网络识别全融合构建地图与导航。
5、提供丰富的产品手册和大量的实验 demo，支持学习及开发。
三、产品参数
参数名称 | 标准版 | 高级版 |
尺寸 | 500mm*532mm*398mm（长*宽*高） | |
车体材质 | 高强度6061铝合金，黑色阳极化处理。 | |
重量 | 约15kg | |
载荷 | 最大载重30kg | |
运动性能 | 最高速：1.5m/s,爬坡能力：30°,越障：70mm（垂直） | |
驱动方式 | 全时两驱，差速转弯，两个主动轮为8寸高品质充气橡胶轮，减震性能好，单个负载可达100kg，两个从动轮为高负载全向从动轮，单个负载可达150kg，每个从动轮内嵌20个橡胶小轮，转弯性能更好。 | |
运动控系统 | STM32系列主控+接口+电机驱动，4路独立伺服运动控制系统，全新电源管理设计，板载MPU6050，高稳定性，驱动板输入电压12-24V，另有一路5V 3A输出接口、PS2手柄控制接口、超声波、舵机接口，电压检测、DHT22温湿度传、IIC接口（可兼容GY-85陀螺仪）等丰富传感器接口，电机驱动支持最大20A大电流。 | |
驱动系统 | 大扭矩，高级单独驱动电机，4x840w驱动系统功率。 | |
通讯方式 | usb串口通讯/232/WIFI/蓝牙 | |
工作时间 | 2h（电池：24v 10AH） | |
主控制器 | Intel i5处理器，四核八线程全核满载高达3.6GHz | 高性能人工智能控制器，双CPU架构，处理能力四核2.0GHz+双核2.0GHz，GPU为256核1300MHz，内置WIFI及蓝牙模块 |
传感器 | 激光雷达：360°扫描，测距半径：12m，测距分辨率：0.5mm，频率8000Hz | |
深度相机：深度相机，RGB像素：1080P，深度分辨率：640*480，深度最大帧率：30FPS，图像最大分辨率：1280*720，视频最大帧率：30FPS，可视角度：H60°*V46.7°，工作范围：0.6m-4m，支持UVC MODE。 | 立体视觉：双4MP照相机，捕捉2K三维视频，高帧率：1080P可达30FPS,分辨率为3840X1080，WVGA可达100FPS，分辨率为1344X376，110°广角视频，深度距离0.7-20m，深度数据格式32位 | |
九轴IMU模块(三轴陀螺仪+三轴加速度+三轴磁场) | ||
2x512旋转编码器，分频后2048线/转 | ||
3*超声波传感器，有效行程1-100cm；2*红外测距传感器，探测距离10-80cm | ||
扩展接口 | 4路USB 2路HDMI 1路802.11a/g网口（内置无线网卡）1路大电流USB输出接口（3A） 1路PS2手柄控制接口 3路超声波接口 2路舵机控制接口 2路红外测距传感器接口 1路IIC接口 3路Uart接口 1路CAN总线接口 1路用户按键输入 | |
操作系统 | ros | |
开放软件 | 控制软件，运动函数，接口函数，通讯协议 |
四、配套课程
标准版
名称 | 描述 |
ROS基础 | ROS系统基础，文件及开发软件介绍 |
运动控制 | ROS里程反馈、PID参数调整、电机PID调速、线速度角速度校正、IMU校正 |
激光建图 | 激光雷达建图，支持：gmapping、hector、karto、cartographer等算法；支持键盘控制建图、多点巡航 |
激光导航 | 室内自动导航、动态避障、AMCL室内定位 |
视觉 | 人脸、人眼识别、身体识别、物体识别 |
深度相机应用 | 深度相机视觉建图、导航、自动跟随 |
手机APP | 手机控制机器人运动、建图、导航及图像传输 |
其他 | PS3手柄控制、电压检测及低压报警、两路舵机云台控制（需选配云台）、三路超声数据查询、两路红外数据查询、URDF模型功能、开机自启动ROS程序 |
高级版
名称 | 描述 |
ROS基础 | ROS系统基础，文件及开发软件介绍 |
运动控制 | ROS里程反馈、PID参数调整、电机PID调速、线速度角速度校正、IMU校正 |
激光建图 | 激光雷达建图，支持：gmapping、hector、karto、cartographer等算法；支持键盘控制建图、多点巡航 |
激光导航 | 室内自动导航、动态避障、AMCL室内定位 |
视觉 | 人脸、人眼识别、身体识别、物体识别 |
立体视觉应用 | 视觉建图、导航、自动跟随、激光雷达+3D视觉+神经网络识别全融合构建地图与导航 |
手机APP | 手机控制机器人运动、建图、导航及图像传输 |
其他 | PS3手柄控制、电压检测及低压报警、两路舵机云台控制（需选配云台）、三路超声数据查询、两路红外数据查询、URDF模型功能、开机自启动ROS程序 |
编号
10