YKZN-ROS-A1人工智能无人机
“YKZN-ROS-A1”人工智能无人机是专门为高校培养人工智能和无人机领域创新人才、验证人工智能算法而开发的基于ROS系统的高精度无人机平台。
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- 产品参数
一、产品介绍
“YKZN-ROS-A1”人工智能无人机是专门为高校培养人工智能和无人机领域创新人才、验证人工智能算法而开发的基于ROS系统的高精度无人机平台。
“YKZN-ROS-A1”搭载了多个传感器，可以在室内外进行自主环境感知，目标识别与运动控制，完成各项无人机竞赛科目。
“YKZN-ROS-A1”配套丰富的功能软件包和开源代码，并附有详尽的实验指导手册，可从不同角度提升学生的学习热情，从而提高学生学习速度，是人工智能、z无人机等相关专业的理想实验平台。同时，也可在此基础上进行二次开发。
“YKZN-ROS-A1”作为人工智能和无人机领域高精度科研、创业项目的开发平台，快速搭建原型样机并进行算法、程序验证。
二、产品配置
项 | 参数 |
整机重量 | 1.9KG |
最大起飞重量 | 2.5KG |
运动性能 | 室外最大飞行速度6m/s，室内最大飞行速度0.5m/s |
机架类型 | 四旋翼 |
轴距 | 410mm |
机械结构 | 可扩展性强，核心部件保护性强，输入输出设备拆装方便 |
材 | 碳纤机架 |
电控系统 | 分布式控制系统，双控制核心，主控制器为英伟达Jetson-nano控制器，飞行控制器采用Pixhawk4飞行控制器，飞控系统内搭载九轴惯性测量单元。 |
主控制器 | CPU: |
通讯方式 | RS-232、USB、433MHz红外通信、WIFI |
电机控制 | 矢量控制、PWM |
电机驱动 | 高性能30A |
电 | T-motor |
螺旋桨 | 10寸 |
传 感 器 | 激光雷达：360°扫描，测距范围：0.15-12m，测距分辨率：0,5mm，频率8000Hz 视觉传感器：1080P高清摄像机，帧率可达120帧/秒，视角：120° 九轴IMU模块(三轴陀螺仪+三轴加速度+三轴磁场),航向角（YAW )±180°；横滚角（ ROLL ） ±180°；俯仰角（PITCH） ±180° 定高模块：0.3-12米 |
电池 | 4s，5200mAH电池，最大电压16.8V，续航15min |
扩展能力 | 4路USB 、2路HDMI、 1路802.11a/g网口（内置无线网卡）、1路RS232,2路12位精度AD采集接口、2路I/O接口、1路PWM控制接口、1路mcroUSB口 |
其他配件 | 1、福斯6通道航模遥控器433数传电台 |
配套资料 | 提供所有软件源码及配套实验课程 |
三、产品性能
1.搭载高性能人工智能控制器与飞行控制系统，满足ROS机器人操作系统及slam和人工智能计算需求。
2、支持多种机器人视觉功能，包括：人脸检测；人脸识别；目标跟踪；行人检测；二维码定位扫描；目标检测与识别等。
3、支持多种无人机slam功能，基于cartographer融合imu的自主定位以及基于激光雷达的自主导航避障。
4、支持视觉slam功能，基于VINS的融合单目视觉与IMU的自主定位以及多传感器融合定位。
四、课程清单
序号 | 名称 | 内容 | 课时 |
实验一 | 无人机上手指南 | 无人机开箱组装，传感器功能测试 | 2课时 |
实验二 | 地面站与遥控器 | 使用地面站配置无人机参数 遥控器配置 校准各传感器 | 2课时 |
实验三 | 室外基于GPS的自稳，定高与定点飞行 | 在室外基于GPS，通过遥控器与地面站实现无人机自稳 定高与定点飞行 | 2课时 |
实验四 | 无人机室内自主定位-激光slam | 基于谷歌cartographer激光slam框架，融合激光雷达与imu数据实现不依赖GPS自主定位 | 2课时 |
实验五 | 无人机室内自主定位 – 视觉slam | 基于港科大VINS-Fusion开源算法，实现基于视觉与imu融合slam定位 | 2课时 |
实验六 | mavros实验 | Ros机器人操作系统与无人机相结合，通过机载处理器程序自主控制无人机 | 2课时 |
实验七 | 室内自主悬停 | 依托mavros和自主定位，在无GPS的室内环境自主起降，悬停 | 2课时 |
实验八 | 自主运动控制 | 依托mavros和自主定位，实现室内沿路径自主运动 | 2课时 |
实验九 | 自主避障 | 依托mavros和自主定位，基于人工势场法实现依靠激光雷达的自主避障实现 | 2课时 |
实验十 | 自主穿门实验 | 依靠卷积神经网络，通过机器视觉识别门框，并完成穿越 | 2课时 |
实验十一 | 综合实验 | 自主导航 + 连续穿门实验 | 4课时 |
编号
2